比例积分微分运算电路
  将前面所讲的比例运算电路、微分反该电路、积分反馈电路串联起来，就构成PID运算电路，如图4-3-4所示。
 

    PID运算电路的工作过程如下：当输入信号Ii有一阶跃变化时，一开始CD，CI相当于短路，输出信号突跳至微分作用最大值。继而随着对CD的充电，负反馈电压逐渐升高，输出电流Io逐渐衰减下来。与此同时，CI也被充电，随着CI两端电压逐渐增加，使负反馈作用逐渐减小，输出电流Io又慢慢上升。在Ii阶跃作用下，PID输出特性曲线如图4-3-10所示。